ドローン製作⑩ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter PID フライト

MPU6050 6軸モーションセンサからMadgwickFilter・PID制御調整とスロットル操作により一瞬の浮上が出来ました。次回VL53レーザー測距センサによる浮上制御。

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ドローン製作⑨ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter PID

 マイクロドローンにMPU6050を搭載して、Madgwickフィルタ・PID制御による浮上テストを行いました。浮上が低いと反射風により不安定です。浮上を上げすぎると固定ワイヤーが引っ張られ正確なテストができません。　

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ドローン製作⑧ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter PID シリアルプロッタ

 ESP8266だと文字表示がされない為？、Arduino Nanoを使いMadgwickFilterのPITCHを変化させて、PID制御Kp・Ki・Kdの定数を変えたArduino IDE シリアルプロッタを確認しました。