落下回避 ロボットカー Arduino VL53 RemoteXY操作

Arduino nano 落下回避 ロボットカーをスマホアプリRemoteXYで走行操作してみました。

［Module］HC-05(06)Bluetoothを選択しますが、HC-5(06)Bluetoothモジュールは技適製品でありません。代替品にRN-42 Bluetooth無線モジュール技適製品を使いました。

●参考サイトhiramine.com:【https://www.hiramine.com/physicalcomputing/arduino/bluetooth_rn42.html】

●同ブログ関連記事：【RemoteXY使い方】【落下回避ロボットカー Arduino VL53 】

動画

RN-42 Bluetooth無線モジュール

販売元：秋月電子通商【https://akizukidenshi.com/catalog/g/g108690/】

●RN-42Bluetoothバージョン2.0、1.2、1.1と下位互換

(HC-05(06)Bluetooth バージョン2.0) 

●技適製品

通信ボーレートをRemoteXY SERIAL_SPEED 9600に合わせる

抵抗3.3KΩをIO7とVDD（3.3V）に接続する。（115200 → 9600bps）

【Properties】【Configuration】設定変更

［Connection］Bluetooth

［Board］Arduino Nano

［Module］HC-05(06)Bluetooth 

【Apply】実行

【Button】をスマホ画面に貼付け形・色・文字を入力

作成したら。

button_1 【G】

button_2 【S】

button_3 【B】

button_4 【R】

button_5 【L】

【Get source code】実行

コードをArduino IDE　エディタ画面に貼付てスケッチを行う。

回路図

プログラム

// RemoteXY select connection mode and include library 

#define REMOTEXY_MODE__SOFTSERIAL

#include <SoftwareSerial.h>

#include <RemoteXY.h>

// RemoteXY connection settings 

#define REMOTEXY_SERIAL_RX 2

#define REMOTEXY_SERIAL_TX 3

#define REMOTEXY_SERIAL_SPEED 9600

// RemoteXY configurate  

#pragma pack(push, 1)

uint8_t RemoteXY_CONF[] =   // 60 bytes

  { 255,5,0,0,0,53,0,16,138,1,1,1,22,6,20,18,177,31,71,0,

  1,1,22,28,20,18,176,31,83,0,1,1,22,50,20,20,177,31,66,0,

  1,1,1,28,19,18,177,31,76,0,1,1,44,28,18,18,177,31,82,0 };

  

// this structure defines all the variables and events of your control interface 

struct {

    // input variables

  uint8_t button_1; // =1 if button pressed, else =0 

  uint8_t button_2; // =1 if button pressed, else =0 

  uint8_t button_3; // =1 if button pressed, else =0 

  uint8_t button_5; // =1 if button pressed, else =0 

  uint8_t button_4; // =1 if button pressed, else =0 

    // other variable

  uint8_t connect_flag;  // =1 if wire connected, else =0 

} RemoteXY;

#pragma pack(pop)

const int motorR2 = 4;  // 

const int motorR1 = 5;  //

const int motorRp = 6;  //

const int motorL2 = 7;  // 

const int motorL1 = 8;  // 

const int motorLp = 9;  //

const int STBY = 10;

int dist;

void Go() {

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, HIGH );

  digitalWrite( motorL2, LOW );

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, HIGH );

  digitalWrite( motorR2, LOW );

}

void Back(){

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, LOW );

  digitalWrite( motorL2, HIGH );

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, LOW );

  digitalWrite( motorR2, HIGH );  

}

void Stop(){

  digitalWrite( motorLp, LOW );

  digitalWrite( motorRp, LOW );

}

void Right(){

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, HIGH );

  digitalWrite( motorL2, LOW );

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, LOW );

  digitalWrite( motorR2, HIGH );

}

void Left(){

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, HIGH );

  digitalWrite( motorR2, LOW );

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, LOW );

  digitalWrite( motorL2, HIGH );

}

 

void setup() 

{

  RemoteXY_Init ();

   

  pinMode( motorL1, OUTPUT );

  pinMode( motorL2, OUTPUT );

  pinMode( motorLp, OUTPUT );

  pinMode( motorR1, OUTPUT );

  pinMode( motorR2, OUTPUT );

  pinMode( motorRp, OUTPUT );

  pinMode( STBY, OUTPUT );

   

  digitalWrite( motorL1, LOW );

  digitalWrite( motorL2, LOW );

  digitalWrite( motorLp, LOW );

  digitalWrite( motorR1, LOW );

  digitalWrite( motorR2, LOW );

  digitalWrite( motorRp, LOW );

  digitalWrite( STBY, HIGH );

  }

 

void loop() 

{ 

  RemoteXY_Handler ();

  if(RemoteXY.button_1 == 1)Go(); 

  if(RemoteXY.button_2 == 1)Stop(); 

  if(RemoteXY.button_3 == 1)Back(); 

  if(RemoteXY.button_4 == 1)Right(); 

  if(RemoteXY.button_5 == 1)Left(); 

}