落下回避ロボットカー Arduino VL53

2020年に製作した落下回避ロボットカーについて記事にしました。
 VL53L0Xはレーザー反射時間により距離を求めています、テーブルの反射がないと走行方向を変えてテーブルから落下しないように走行します。（完璧でありません）

●同ブログ関連記事：【落下回避 ロボットカー Arduino VL53 RemoteXY操作】

動画

●VL53L0X レーザー距離測定センサー (I2C)

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● Arduino nano

●TB6612FNG　モーター ドライバー モジュール  【https://www.amazon.co.jp/gp/product/B018VYJGRO/ref=ppx_yo_dt_b_search_asin_title?ie=UTF8&psc=1】

●DCギアモータ規格不明です。

●ダイソーモバイルバッテリーより電源供給

回路図

Arduino IDE

プログラム

#include <Wire.h>

#include <VL53L0X.h>

VL53L0X gVL530X;

 

const int motorR2 = 4;  // 

const int motorR1 = 5;  //

const int motorRp = 6;  //

const int motorL2 = 7;  // 

const int motorL1 = 8;  // 

const int motorLp = 9;  //

const int STBY = 10;

int dist;

void setup() {

  Serial.begin(9600);

  Wire.begin();

  gVL530X.init();

  gVL530X.setTimeout(1000);

  gVL530X.startContinuous(100);

  

  pinMode( motorL1, OUTPUT );

  pinMode( motorL2, OUTPUT );

  pinMode( motorLp, OUTPUT );

  pinMode( motorR1, OUTPUT );

  pinMode( motorR2, OUTPUT );

  pinMode( motorRp, OUTPUT );

  pinMode( STBY, OUTPUT );

   

  digitalWrite( motorL1, LOW );

  digitalWrite( motorL2, LOW );

  digitalWrite( motorLp, LOW );

  digitalWrite( motorR1, LOW );

  digitalWrite( motorR2, LOW );

  digitalWrite( motorRp, LOW );

  digitalWrite( STBY, HIGH );

  }

void Go() {

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, HIGH );

  digitalWrite( motorL2, LOW );

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, HIGH );

  digitalWrite( motorR2, LOW );

}

void Back(){

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, LOW );

  digitalWrite( motorL2, HIGH );

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, LOW );

  digitalWrite( motorR2, HIGH );  

}

void Stop(){

  digitalWrite( motorLp, LOW );

  digitalWrite( motorRp, LOW );

}

void Right(){

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, HIGH );

  digitalWrite( motorL2, LOW );

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, LOW );

  digitalWrite( motorR2, HIGH );

}

void Left(){

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, HIGH );

  digitalWrite( motorR2, LOW );

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, LOW );

  digitalWrite( motorL2, HIGH );

}

 

void loop() {

  dist = gVL530X.readRangeContinuousMillimeters();

  Serial.println(dist);

  if (gVL530X.timeoutOccurred()){

  Serial.println("timeout"); 

  }   

    

  if(dist > 200 || dist < 90 ){    

    Left();

    delay(200);    

  }

    Go();

}