RemoteXY ロボットアーム制御

ロボットアーム

サーボモーター3軸（MG996R）

【Joystick】サーボモータ左右上下コントロール

【Slider】アーム開閉コントロール

回路図

各サーボケーブル（橙色）とESP32 GPIO12.13.14をそれぞれ接続、各サーボケーブル（赤）とスイッチング電源（+５V）を接続、各サーボケーブル（黒）・ESP32（グランド）とスイッチング電源（ー）を接続する。（ESP32電源はUSBより供給）

【NodeMCU-32S】下記プログラムを書いて実行すればRemoteXYアプリによりSlider・Joystick画面表示されてサーボモータを制御することが出来ます。

同ブログ：【RemoteXY使い方】

NodeMCU-32Sプログラム

1. /*
2.    -- New project --
3.    
4.    This source code of graphical user interface
5.    has been generated automatically by RemoteXY editor.
6.    To compile this code using RemoteXY library 3.1.8 or later version
7.    download by link http://remotexy.com/en/library/
8.    To connect using RemoteXY mobile app by link http://remotexy.com/en/download/
9.      - for ANDROID 4.11.1 or later version;
10.      - for iOS 1.9.1 or later version;
11.     
12.    This source code is free software; you can redistribute it and/or
13.    modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
14.    License as published by the Free Software Foundation; either
15.    version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
16. */
18. //////////////////////////////////////////////
19. // RemoteXY include library //
20. //////////////////////////////////////////////
22. // RemoteXY select connection mode and include library
23. #define REMOTEXY_MODE__ESP32CORE_WIFI_POINT
24. #include <WiFi.h>
26. #include <RemoteXY.h>
28. // RemoteXY connection settings
29. #define REMOTEXY_WIFI_SSID "RemoteXY"
30. #define REMOTEXY_WIFI_PASSWORD "12345678"
31. #define REMOTEXY_SERVER_PORT 6377
34. // RemoteXY configurate
35. #pragma pack(push, 1)
36. uint8_t RemoteXY_CONF[] = // 27 bytes
37.   { 255,3,0,0,0,20,0,16,31,1,4,32,22,4,12,43,2,50,5,0,
38.   7,47,46,46,2,26,31 };
39.   
40. // this structure defines all the variables and events of your control interface
41. struct {
43.     // input variables
44.   int8_t slider_1; // =-100..100 slider position
45.   int8_t joystick_1_x; // from -100 to 100
46.   int8_t joystick_1_y; // from -100 to 100
48.     // other variable
49.   uint8_t connect_flag; // =1 if wire connected, else =0
51. } RemoteXY;
52. #pragma pack(pop)
54. /////////////////////////////////////////////
55. // END RemoteXY include //
56. /////////////////////////////////////////////
60. #define slider_1Pin 12 //使用するピン番号
61. #define joystick_1_xPin 13
62. #define joystick_1_yPin 14
64. void setup()
65. {
66.   RemoteXY_Init ();
67.   
68.   
69.   // TODO you setup code
70.   pinMode(slider_1Pin, OUTPUT); // 出力ピン
71.   pinMode(joystick_1_xPin, OUTPUT);
72.   pinMode(joystick_1_yPin, OUTPUT);
73.    
74.   ledcSetup(0, 50, 10); //0ch 50Hz 10bit=0-1023(PWM)
75.   ledcSetup(1, 50, 10);
76.   ledcSetup(2, 50, 10);
77.   ledcAttachPin(slider_1Pin, 0); //slider_1Pin　 0ch
78.   ledcAttachPin(joystick_1_xPin, 1); //joystick_1_xPin 1ch
79.   ledcAttachPin(joystick_1_yPin, 2); //joystick_1_yPin 2ch
80. }
82. void loop()
83. {
84.   RemoteXY_Handler ();
85.   
86.   
87.   // TODO you loop code
88.   // use the RemoteXY structure for data transfer
89.   // do not call delay()
90.    int s1 = RemoteXY.slider_1;
91.    s1 = map(s1, 100, -100, 40, 110);
92.    ledcWrite(0, s1); //0ch ,PWM
93.    
94.    int jx1 = RemoteXY.joystick_1_x;
95.    jx1 = map(jx1, 100, -100, 40, 110);
96.    ledcWrite(1, jx1); //1ch ,PWM
97.    
98.    int jy1 = RemoteXY.joystick_1_y;
99.    jy1 = map(jy1, 100, -100, 40, 110);
100.    ledcWrite(2, jy1); //2ch ,PWM
101.    
102. }