Raspberry Pi Donkey Car タミヤ バギー

2020年に製作したDonkey Car タミヤ バギーについて記事にしました。

Donkey CarはRaspberry Pi のカメラからコースをディープラーニングさせ自動走行を行います。（動画は白線内を自動走行）

●使い方

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動画

タミヤ バギー

■Raspberry Pi3 B+ (技適製品）

■Arduino Nano

■カメラモジュール

■マイクロサーボ：TG9z

■レーザー測距センサー：VL53

■タミヤ 楽しい工作シリーズ No.112 バギー工作基本セット 70112

■タミヤ 楽しい工作シリーズ No.157 ユニバーサルプレート 2枚セット (70157)

■モバイルバッテリー 

Pololu説明図

■Pololu 4 チャンネル RC サーボ マルチプレクサー 

今回［SEL］制御信号線を外して【M】→【OUT】障害物検知を未使用にしました。

※障害物検知（Arduino Nano・VL53・マルチプレクサ）を外すとシンプルなDonkey Carとなります。

■走行モータ駆動サーボ制御基板

（サーボモータから外した基板）

サーボモータ基板にモータを接続してPWM信号により回転方向とスピード制御。

図面

プログラム(Arduino Nano)
 #include <Wire.h>      

#include <VL53L0X.h> 

#include <Servo.h>  //servo library

Servo myservo1;

Servo myservo2;

Servo myservo3;

VL53L0X gVL530X;

void vl53(){

  int dist = gVL530X.readRangeContinuousMillimeters();  

  if (gVL530X.timeoutOccurred()){ 

  }    

  if(dist < 100 ){

    myservo3.write(180); //SEL_on

    delay(10);

    myservo1.write(45);  //back

    myservo2.write(70);  //center  

    delay(1000);

    myservo2.write(40);  //right

    myservo1.write(135); //forward         

    delay(1000);

    myservo1.write(90);  //stop

    myservo2.write(70);  //center

    delay(500);

    myservo3.write(45); //SEL_off

    delay(10);

    

    //myservo1.write(45);  //back

    //myservo2.write(40);  //right

    //myservo1.write(135); //forward

    //myservo2.write(100); //left   

    //myservo1.write(90);  //stop

    //myservo2.write(70);  //center    

    

} 

}

void setup()

{

  Serial.begin(9600);

  Serial.println("START\n");

  Wire.begin(); 

  gVL530X.init();

  gVL530X.setTimeout(1000);

  gVL530X.startContinuous(100);

  myservo1.attach(3);

  myservo2.attach(5);

  myservo3.attach(6);

  //myservo3.write(180); //SEL_on

  myservo3.write(45); //SEL_off

}

void loop()

{ 

  vl53();  

      

}