四足歩行ロボット ESP8266

2019年に製作した四足歩行ロボットについて記事にしました。

サーボモーター４個を制御することにより歩行します。

動画では動作の一部を紹介しました。

動画

マイクロサーボモータSG90をユニバーサルプレート（タミヤ）に結束バンド固定、その上にモバイルバッテリーとブレッドボードを取付けてあります。

ESP8266 NodeMCUのUSBにモバイルバッテリーを接続すると［VinPin］から５Ｖが出力されます。

回路図

Arduino IDE 設定

プログラム

#include <Servo.h>

Servo FR;

Servo FL;

Servo RR;

Servo RL;

void setup() { 

  Serial.begin(115200);  

  FR.attach(14);

  FL.attach(12);

  RR.attach(13);

  RL.attach(15);

}

void loop() { 

  down();

  delay(3000);

  up();

  delay(500); 

  warming();

  delay(500);

  udetate();

  udetate();

  delay(500);

  down_in();

  delay(500); 

  down(); 

  up();

  down(); 

  up();

  down(); 

  up();

  delay(500); 

  go();

  go();

  go();

  go();

  go();

  delay(500);

  back();

  back();

  back();

  back();

  back();

  delay(500); 

  down();

  delay(3000);

}

void warming() {

  int a = 0;  

  for ( a = 0; a <= 180; a++) {    

    FR.write(a); 

    FL.write(a); 

    RR.write(a); 

    RL.write(a);    

    delay(10);

  } 

  for (a = 180; a >= 0; a--) {      

    FR.write(a); 

    FL.write(a); 

    RR.write(a); 

    RL.write(a);    

    delay(10);  

   }

}

void go() {

  FL.write(35);

  FR.write(25);

  RL.write(125);

  RR.write(115);  

  delay(500);  

  FL.write(155);

  FR.write(145);

  RL.write(65);

  RR.write(55);

  delay(500); 

}

void back() {  

  FL.write(125);

  FR.write(115);

  RL.write(35);

  RR.write(25);

  delay(500); 

  FL.write(65);

  FR.write(55);

  RL.write(155);

  RR.write(145);  

  delay(500); 

}

void right() {

  FL.write(35);

  FR.write(55);

  RL.write(125);

  RR.write(115);  

  delay(500);  

  FL.write(145);

  FR.write(125);

  RL.write(65);

  RR.write(65);

  delay(500); 

}

void left() {

  FL.write(55);

  FR.write(25);

  RL.write(125);

  RR.write(115);  

  delay(500);  

  FL.write(125);

  FR.write(145);

  RL.write(65);

  RR.write(55);

  delay(500); 

}

void down_in() { 

  FL.write(170);

  FR.write(10);

  RL.write(10);

  RR.write(170);

  delay(500);  

}

void down_out() {

  FL.write(10);

  FR.write(170);

  RL.write(10);

  RR.write(170);  

  delay(500);

}

void up() {

  RL.write(90);

  RR.write(90);

  FL.write(90);

  FR.write(90);

  delay(500);

}

void down() { 

  FL.write(180);

  FR.write(0);

  RL.write(0);

  RR.write(180);

  delay(500);  

}

void udetate() {

  FL.write(170);

  FR.write(10);

  RL.write(170);

  RR.write(10);  

  delay(500);

  int a = 10;

  int b = 170;   

  while(a < 80){

    a++;    

    FR.write(a); 

    b--;

    FL.write(b);       

    delay(10);

  } 

   delay(500);

}