障害物回避ロボットカー ESP32 RemoteXY操作

障害物回避ロボットカーをスマホアプリ［RemoteXY］を使って走行操作してみました。（障害物回避無し走行操作）

●ESP32NodeMCU開発ボード

（技適製品）

●同ブログ関連記事：【RemoteXY使い方】【障害物回避ロボットカー ESP32】

動画

【Properties】【Configuration】設定変更

［Connection］WiFi access point

［Board］ESP32 based board

［Module］WiFi on chip

【Apply】実行

【Button】をスマホ画面に貼付け形・色・文字を入力

作成したら。

button_1 【G】

button_2 【S】

button_3 【B】

button_4 【R】

button_5 【L】

【Get source code】実行

コードをArduino IDE　エディタ画面に貼付てスケッチを行う。

Arduino IDE

プログラム

// RemoteXY select connection mode and include library 

#define REMOTEXY_MODE__ESP32CORE_WIFI_POINT

#include <WiFi.h>

#include <RemoteXY.h>

// RemoteXY connection settings 

#define REMOTEXY_WIFI_SSID "RemoteXY"

#define REMOTEXY_WIFI_PASSWORD "12345678"

#define REMOTEXY_SERVER_PORT 6377

// RemoteXY configurate  

#pragma pack(push, 1)

uint8_t RemoteXY_CONF[] =   // 60 bytes

  { 255,5,0,0,0,53,0,16,20,1,1,1,14,5,37,21,5,24,71,0,

  1,1,20,30,22,31,5,24,83,0,1,1,14,65,37,21,5,24,66,0,

  1,1,44,30,17,31,5,24,82,0,1,1,1,30,17,31,5,24,76,0 };

  

// this structure defines all the variables and events of your control interface 

struct {

    // input variables

  uint8_t button_1; // =1 if button pressed, else =0 

  uint8_t button_2; // =1 if button pressed, else =0 

  uint8_t button_3; // =1 if button pressed, else =0 

  uint8_t button_4; // =1 if button pressed, else =0 

  uint8_t button_5; // =1 if button pressed, else =0 

    // other variable

  uint8_t connect_flag;  // =1 if wire connected, else =0 

} RemoteXY;

#pragma pack(pop)

/////////////////////////////////////////////

//           END RemoteXY include          //

/////////////////////////////////////////////

#define LM1Pin    33      // AIN1 左モーター　DRV8835

#define LM2Pin    32      // AIN2 左モーター

#define RM1Pin    26      // BIN1 右モーター

#define RM2Pin    25      // BIN2 右モーター

int PWM=250;              //モーター回転数制御

void Go(){

  ledcWrite(0, PWM);      

  ledcWrite(1, 0);           

  ledcWrite(2, PWM);          

  ledcWrite(3, 0); 

}

void Back(){

  ledcWrite(0, 0);      

  ledcWrite(1, PWM);           

  ledcWrite(2, 0);          

  ledcWrite(3, PWM); 

}

void Right(){

  ledcWrite(0, PWM);      

  ledcWrite(1, 0);           

  ledcWrite(2, 0);          

  ledcWrite(3, PWM); 

}

void Left(){

  ledcWrite(0, 0);      

  ledcWrite(1, PWM);           

  ledcWrite(2, PWM);          

  ledcWrite(3, 0);  

}

void Stop(){

  ledcWrite(0, 0);      

  ledcWrite(1, 0);           

  ledcWrite(2, 0);          

  ledcWrite(3, 0);   

}

void setup() 

{

  RemoteXY_Init ();   

  // TODO you setup code

  pinMode(LM1Pin, OUTPUT); // AIN1

  pinMode(LM2Pin, OUTPUT); // AIN2

  pinMode(RM1Pin, OUTPUT); // BIN1

  pinMode(RM2Pin, OUTPUT); // BIN2

  ledcSetup(0,490,8);     // モータ 0CH 490Hz 8bit=0-255(PWM)

  ledcSetup(1,490,8);     

  ledcSetup(2,490,8);     

  ledcSetup(3,490,8);

  ledcAttachPin(LM1Pin, 0); // モータ 0CH

  ledcAttachPin(LM2Pin, 1);

  ledcAttachPin(RM1Pin, 2); 

  ledcAttachPin(RM2Pin, 3);

  Stop();

  delay(100); 

}

void loop() 

{ 

  RemoteXY_Handler ();  

  // TODO you loop code

  // use the RemoteXY structure for data transfer

  // do not call delay() 

  if(RemoteXY.button_1 == 1)Go(); 

  if(RemoteXY.button_2 == 1)Stop(); 

  if(RemoteXY.button_3 == 1)Back(); 

  if(RemoteXY.button_4 == 1)Right(); 

  if(RemoteXY.button_5 == 1)Left(); 

}