Raspberry Pi ロボットカー Node-RED操作

2018年に製作したRaspberry Pi ロボットカーをNode-REDによるモータ・サーボモーター超音波センサー・・・等の操作を行いました。

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［http://localhost:1880］

モータ駆動

[go(30)]---[AIN1][BIN1]  [stop(0)]---[AIN1][BIN1][AIN2][BIN2]

[back(30)]---[AIN2][BIN2]  [right(30)]---[AIN1][BIN2]  [left(30)]---[BIN1][AIN2]

カメラ台　サーボモーター駆動

Servo0---　水平　　　Servo1---　垂直

超音波距離センサー HC-SR04による距離測定

［デバック］メッセージ

/home/npi/py/hcsr04.py

#!/usr/bin/env python

# -*- coding: utf-8 -*-

 

def reading(sensor):

    import time

    import RPi.GPIO as GPIO

    GPIO.setwarnings(False)

    

    GPIO.setmode(GPIO.BCM)

    TRIG = 23

    ECHO = 22

     

    if sensor == 0:

        GPIO.setup(TRIG,GPIO.OUT)

        GPIO.setup(ECHO,GPIO.IN)

        GPIO.output(TRIG, GPIO.LOW)

        time.sleep(0.3)

         

        GPIO.output(TRIG, True)

        time.sleep(0.00001)

        GPIO.output(TRIG, False)

 

        while GPIO.input(ECHO) == 0:

          signaloff = time.time()

         

        while GPIO.input(ECHO) == 1:

          signalon = time.time()

 

        timepassed = signalon - signaloff

        distance = timepassed * 17000

        return distance

        GPIO.cleanup()

    else:

        print "Incorrect usonic() function varible."

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