ドローン製作 ④ ESP8266 コントローラ フライト

RemoteXY操作を変更し、モータ4個を同時にスロットル操作して浮上を試みましたが真上に浮上しません。次回、MadgwickFilterによる姿勢制御をテストします。　

■緑スライダー

  M1～M4同時操作（スロットル）

青スライダー

■ M1.M2.M3.M4個別操作（微調整） 　

●同ブログ関連記事：【ドローン 製作③ ESP8266コントローラ 組立】

動画

回路図

ESP8266コントローラ

ドローン用LIPO バッテリー3.7V(250mA)満充電（4.2V）を直接ESP8266接続して使用しました。

ESP8266規格を超える使用

・電源電圧min.：2.7V

・電源電圧max.：3.6V

●フレーム・プロペラ・0615 モーター （JJRC H36 Eachine E010適用）

アマゾン

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RemoteXYアプリ

●同ブログ関連記事：【RemoteXY使い方】

【Properties】【Configuration】設定変更

［Connection］WiFi access point

［Board］ESP8266 based board

［Module］WiFi on chip

【Apply】実行

【Slider】をスマホ画面に貼付、大きさ・色等を変更

（コントロール配置は５個以内）

【Get source code】実行

コードをArduino IDE　エディタ画面に貼付てスケッチを行う。

Arduino IDE

プログラム

// RemoteXY select connection mode and include library 

#define REMOTEXY_MODE__ESP8266WIFI_LIB_POINT

#include <ESP8266WiFi.h>

#include <RemoteXY.h>

// RemoteXY connection settings 

#define REMOTEXY_WIFI_SSID "RemoteXY"

#define REMOTEXY_WIFI_PASSWORD "12345678"

#define REMOTEXY_SERVER_PORT 6377

// RemoteXY configurate  

#pragma pack(push, 1)

uint8_t RemoteXY_CONF[] =   // 50 bytes

  { 255,5,0,0,0,43,0,16,195,1,4,128,1,56,61,10,204,26,4,128,

  1,67,61,10,204,26,4,128,1,78,61,10,204,26,4,128,1,89,61,10,

  204,26,4,0,50,254,9,57,134,26 };

  

// this structure defines all the variables and events of your control interface 

struct {

    // input variables

  int8_t slider_1; // =0..100 slider position 

  int8_t slider_2; // =0..100 slider position 

  int8_t slider_3; // =0..100 slider position 

  int8_t slider_4; // =0..100 slider position 

  int8_t slider_5; // =0..100 slider position 

    // other variable

  uint8_t connect_flag;  // =1 if wire connected, else =0 

} RemoteXY;

#pragma pack(pop)

/////////////////////////////////////////////

//           END RemoteXY include          //

/////////////////////////////////////////////

#define M1 12

#define M2 13

#define M3 14

#define M4 15

#define PWN_FREQ 1000 // PWM frequency: 1000Hz(1kHz)

#define PWN_RANGE 100 // PWN range: 100

void setup() 

{

  RemoteXY_Init (); 

  pinMode(M1,OUTPUT);

  pinMode(M2,OUTPUT); 

  pinMode(M3,OUTPUT);

  pinMode(M4,OUTPUT);

  

  analogWriteFreq(PWN_FREQ);

  analogWriteRange(PWN_RANGE);

}

void loop() 

{ 

  RemoteXY_Handler ();

  delay(100);

  int S1 = RemoteXY.slider_1; 

  int S2 = RemoteXY.slider_2; 

  int S3 = RemoteXY.slider_3; 

  int S4 = RemoteXY.slider_4;

  int S5 = RemoteXY.slider_5; 

  analogWrite(M1, (S5*0.9+S1*0.1));

  analogWrite(M2, (S5*0.9+S2*0.1));

  analogWrite(M3, (S5*0.9+S3*0.1));

  analogWrite(M4, (S5*0.9+S4*0.1));

  

}