ESP32 - Bluepad32 ロボカー PS4コントローラー操作

 Bluetooth (Classic / BLE)対応のBluepad32ライブラリー使用して、無印ESP32制御ロボットカーを純正PS4コントローラーで操作しました。

（Xboxコントローラーに入替て操作出来ます）

同ブログ【ESP32 - Bluepad32 PS4コントローラー】

動画

参考サイト

●ESP32-C3をXBOXコントローラーから操作する

【https://tsuzureya.net/esp32-c3-with-xbox-controller/】

●M5Stack / ESP32とゲームコントローラの接続いろいろ

【https://lipoyang.hatenablog.com/entry/2025/04/08/152242】

回路図

純正PS4コントローラー

PSボタンを押してペアリング

PS4コントローラー

【MODEL CUH-ZCT2J】

技適製品

ESP-32開発ボード

●ESP32 NodeMCU開発ボード2.4GHz WiFi + Bluetoothデュアルモード（技適製品）

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TB6612FNG　モーター ドライバー 

データシート抜粋【chrome-extension://efaidnbmnnnibpcajpcglclefindmkaj/https://toshiba.semicon-storage.com/info/docget.jsp?did=10661&prodName=TB6612FNG】

ボードマネージャ

追加のボードマネージャー

【https://raw.githubusercontent.com/ricardoquesada/esp32-arduino-lib-builder/master/bluepad32_files/package_esp32_bluepad32_index.json】

【ツール】【ボード】【ボードマネージャ】【bluepad32】

ボードマネージャ【ESP32 Arduino + Bluepad32】

ボード【ESP32 Dev Module】選択

プログラム　Arduino IDE  【ESP32 Arduino + Bluepad32】【ESP32 Dev Module】

#include <Bluepad32.h>

ControllerPtr myControllers[BP32_MAX_GAMEPADS];

void onConnectedController(ControllerPtr ctl) {

 bool foundEmptySlot = false;

 for (int i = 0; i < BP32_MAX_GAMEPADS; i++) {

 if (myControllers[i] == nullptr) {

  Serial.printf("CALLBACK: Controller is connected, index=%d\n", i);

  ControllerProperties properties = ctl->getProperties();

  Serial.printf("Controller model: %s, VID=0x%04x, PID=0x%04x\n", ctl->getModelName().c_str(), properties.vendor_id, properties.product_id);

  myControllers[i] = ctl;

  foundEmptySlot = true;

  break;

  }

 }

 if (!foundEmptySlot) {

  Serial.println("CALLBACK: Controller connected, but could not found empty slot");

 }

}

void onDisconnectedController(ControllerPtr ctl) {

 bool foundController = false;

 for (int i = 0; i < BP32_MAX_GAMEPADS; i++){

  if (myControllers[i] == ctl){

   Serial.printf("CALLBACK: Controller disconnected from index=%d\n", i);

   myControllers[i] = nullptr;

   foundController = true;

   break;

  }

 }

 if (!foundController) {

   Serial.println("CALLBACK: Controller disconnected, but not found in myControllers");

 }

}

void processGamepad(ControllerPtr ctl) {

 if (ctl->a()) Back() ;

 if (ctl->b()) Right();

 if (ctl->x()) Left();

 if (ctl->y()) Go();

 if (ctl->dpad()& DPAD_UP) Go();

 if (ctl->dpad()& DPAD_DOWN) Back();

 if (ctl->dpad()& DPAD_LEFT) Left();

 if (ctl->dpad()& DPAD_RIGHT) Right();

}

void processControllers() {

 for (auto myController : myControllers) {

  if (myController && myController->isConnected() && myController->hasData()) {

   if (myController->isGamepad()) {

    processGamepad(myController);

   }

   else {

    Serial.println("Unsupported controller");

   }

  }

 }

}

const int motorR2 = 21;  //AI1

const int motorR1 = 22;  //AI2

const int motorRp = 23;  //PWMA

const int motorL2 = 17;  //BI2

const int motorL1 = 18;  //BI1

const int motorLp = 16;  //PWMB

const int STBY = 19;  //STBY

void Go() {

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, HIGH );

  digitalWrite( motorL2, LOW );

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, HIGH );

  digitalWrite( motorR2, LOW );

}

void Back(){

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, LOW );

  digitalWrite( motorL2, HIGH );

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, LOW );

  digitalWrite( motorR2, HIGH );  

}

void Stop(){

  digitalWrite( motorLp, LOW );

  digitalWrite( motorRp, LOW );

}

void Right(){

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, HIGH );

  digitalWrite( motorL2, LOW );

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, LOW );

  digitalWrite( motorR2, HIGH );  

}

void Left(){

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, HIGH );

  digitalWrite( motorR2, LOW );

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, LOW );

  digitalWrite( motorL2, HIGH );

}

 

void setup()

{  

 Serial.begin(115200);

 Serial.printf("Firmware: %s\n", BP32.firmwareVersion());

 const uint8_t* addr = BP32.localBdAddress();

 Serial.printf("BD Addr: %2X:%2X:%2X:%2X:%2X:%2X\n", addr[0], addr[1], addr[2], addr[3], addr[4], addr[5]);

 // Setup the Bluepad32 callbacks

 BP32.setup(&onConnectedController, &onDisconnectedController);

 BP32.forgetBluetoothKeys();

  pinMode( motorL1, OUTPUT );

  pinMode( motorL2, OUTPUT );

  pinMode( motorLp, OUTPUT );

  pinMode( motorR1, OUTPUT );

  pinMode( motorR2, OUTPUT );

  pinMode( motorRp, OUTPUT );

  pinMode( STBY, OUTPUT );

   

  digitalWrite( motorL1, LOW );

  digitalWrite( motorL2, LOW );

  digitalWrite( motorLp, LOW );

  digitalWrite( motorR1, LOW );

  digitalWrite( motorR2, LOW );

  digitalWrite( motorRp, LOW );

  digitalWrite( STBY, HIGH );

  }

 

void loop()

{  

 bool dataUpdated = BP32.update();

 if (dataUpdated) processControllers();

   delay(200);

  Stop();

 

 

}