ESP-FLY base - XIAO ESP32S3 ドローン組立・テスト

総重量31.18ｇ　

 フレーム・プロペラ・0615 モーター （JJRC H36 Eachine E010適用）一式に「ESP-FLY」 ベースのXIAO ESP32S3制御ドローン組立・動作確認。

参考サイト

●ESP-FLY | DIY Micro Drone Kit based on XIAO ESP32-S3

回路図

※ESP-FLY回路をベースにしていますが、ESP-FLY回路と異なります（部品が異なる、保護ダイオードを省いている.....自己責任）

ピン配置図

seeed studioから抜粋

XIAO ESP32S3

技適製品

・デュアルコア、最大 240 MHz で動作する 32 ビットプロセッサ

・完全な 2.4GHz Wi-Fi サブシステム　BLE: Bluetooth 5.0、Bluetooth mesh

・オンチップ 8M PSRAM & 8MB Flash

・1x UART、1x IIC、1x IIS、1x SPI、11x GPIOs (PWM)、9x ADC、1x ユーザー LED、1x 充電 LED

1x リセットボタン、1x ブートボタン

BAT⊕⊖に

充電式リチウムポリマーバッテリー。

ドライブ基板

●角型ランド両面スルーホールガラスコンポジット・ユニバーサル基板 Cタイプ(72×47mm)

【https://akizukidenshi.com/catalog/g/g109747/】

XIAO ESP32S3取付ピンヘッダー

●フレーム固定ピンヘッダー x 4

（PU・バンドで固定）

●ドライバーSI2302A・チップ抵抗・チップコンデンサ

SI2302A

●MOSFETドライバー

【https://www.amazon.co.jp/gp/product/B09F9TTTD1/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o09_s00?ie=UTF8&psc=1】

バッテリー

充電式リチウムポリマーバッテリー

アマゾン購入：HS210 3.7V 250mAh

MPU6050

フレーム・モータ・MPU6050

アマゾン購入：フレーム・プロペラ・0615 モーター （JJRC H36 Eachine E010適用）一式

【JJRC H36 フレーム】検索

MPU6050をフレームに両面テープで固定。

モーター回転方向

0615モーター

●CWモーター（時計回転）

赤⊕　青⊖

M2 M4

●CCWモーター（反時計回転）

白⊕　黒⊖

M1 M3

ボードマネージャ

追加のボードマネージャーURL

【https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_dev_index.json】

【esp 32】

【バージョン3.2.0】インストール

ボード:"XIAO_ESP32S3"選択

MPU6050動作確認

プログラム　Arduino IDE【ボード：XIAO_ESP32S3】

#include "MPU6050.h"

MPU6050 accelgyro;

int16_t ax, ay, az;//加速度　int16_tは2バイトの符号付き整数

int16_t gx, gy, gz;//角速度　同上

void setup() {    

  Wire.begin();

  Serial.begin(115200);

  accelgyro.initialize();//初期化  

  }  

void loop() {

  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  Serial.print(ax); Serial.print(", ");

  Serial.print(ay); Serial.print(", ");

  Serial.print(az); Serial.print(" : ");

  Serial.print(gx); Serial.print(", ");

  Serial.print(gy); Serial.print(", ");

  Serial.print(gz); Serial.println("");  

  delay(100);

}

RemoteXYアプリでM1～M2動作確認

●同ブログ関連記事：【RemoteXY使い方】

【Properties】【Configuration】設定変更

【Connection】Bluetooth

【Board】ESP32 based board

【Module】Integrated Bluetooth

【IDE】Arduino IDE

【Apply】実行

【Slider】をスマホ画面に貼付け、大きさ・色等を変更

（コントロール配置は５変数以内）

【Get source code】実行

コードをArduino IDEに貼付てスケッチを行う。

プログラム　Arduino IDE【ボード：XIAO_ESP32S3】

//ESP32ボードマネージャ バージョン3.2.0

//////////////////////////////////////////////

//        RemoteXY include library          //

//////////////////////////////////////////////

// you can enable debug logging to Serial at 115200

//#define REMOTEXY__DEBUGLOG    

// RemoteXY select connection mode and include library

#define REMOTEXY_MODE__ESP32CORE_BLE

#include <BLEDevice.h>

// RemoteXY connection settings

#define REMOTEXY_BLUETOOTH_NAME "RemoteXY"

#include <RemoteXY.h>

// RemoteXY GUI configuration  

#pragma pack(push, 1)  

uint8_t const PROGMEM RemoteXY_CONF_PROGMEM[] =   // 61 bytes V19

  { 255,5,0,0,0,54,0,19,0,0,0,0,110,1,106,200,1,1,5,0,

  4,13,18,80,13,128,2,26,4,13,45,80,13,128,2,26,4,13,73,80,

  13,128,2,26,4,13,99,80,13,128,2,26,1,40,131,24,24,0,2,31,

  0 };

 

// this structure defines all the variables and events of your control interface

struct {

    // input variables

  int8_t slider_01; // from 0 to 100

  int8_t slider_02; // from 0 to 100

  int8_t slider_03; // from 0 to 100

  int8_t slider_04; // from 0 to 100

  uint8_t button_01; // =1 if button pressed, else =0, from 0 to 1

    // other variable

  uint8_t connect_flag;  // =1 if wire connected, else =0

} RemoteXY;  

#pragma pack(pop)

 

/////////////////////////////////////////////

//           END RemoteXY include          //

/////////////////////////////////////////////

#define M1 D8

#define M2 D3

#define M3 D2

#define M4 D0

#define LED D10 //STSTUS_LED  BAT_LED D6

void setup()

{    

  RemoteXY_Init ();

  pinMode(M1, OUTPUT);

  pinMode(M2, OUTPUT);

  pinMode(M3, OUTPUT);

  pinMode(M4, OUTPUT);

  pinMode(LED, OUTPUT);  

 

  //ledcSetup(1, 1000, 8); // モータ 0CH 490Hz 8bit=0-255(PWM)

  //ledcSetup(2, 1000, 8);

  //ledcSetup(3, 1000, 8);

  //ledcSetup(4, 1000, 8);

  //ledcAttachPin(M1, 1); // モータ CH

  //ledcAttachPin(M2, 2);

  //ledcAttachPin(M3, 3);

  //ledcAttachPin(M4, 4);

  //ESP32バージョン3以降

  ledcAttach(M1,1000,8);

  ledcAttach(M2,1000,8);

  ledcAttach(M3,1000,8);

  ledcAttach(M4,1000,8);  

  delay(300);

}

void loop()

{

  RemoteXY_Handler ();

   

  int S1 = RemoteXY.slider_01;  //M1スライダー

  int S2 = RemoteXY.slider_02;  //M2スライダー

  int S3 = RemoteXY.slider_03;  //M3スライダー

  int S4 = RemoteXY.slider_04;  //M4スライダー

  digitalWrite(LED, RemoteXY.button_01);

 

  S1 = map(S1, 0, 100, 0, 255);  

  S2 = map(S2, 0, 100, 0, 255);

  S3 = map(S3, 0, 100, 0, 255);

  S4 = map(S4, 0, 100, 0, 255);

   

    //ledcWrite(1, S1); //M1

    //ledcWrite(2, S2); //M2

    //ledcWrite(3, S3); //M3

    //ledcWrite(4, S4); //M4

   

    //ESP32バージョン3以降

    ledcWrite(M1, S1); //M1

    ledcWrite(M2, S2); //M2

    ledcWrite(M3, S3); //M3

    ledcWrite(M4, S4); //M4

}