JA7MLC 電子工作ブログ: ESP-FLY base - XIAO ESP32S3 ドローン Setup＆操作

「ESP-FLY」Seeed Studio XIAO ESP32-S3の回路をベースにしてフレーム・プロペラ・0615モーター（アマゾン購入）によるドローン組立。プログラムはSeeed-Projects「Co-Create_ESP-FLY」を書き込みました。iPhoneを持っていないのでespressif.comから「ESP-Drone for Android」アプリをダウンロードしましたが、最新バージョンAndroid端末に対応していないので古いAndroidタブレットにインストールして操作しました。

●同ブログ【ESP-FLY base - XIAO ESP32S3 ドローン組立&テスト】

ドローン コントローラ

ESP-Drone for Android アプリ

Thrust（上昇/下降）Pitch（前進/後進）

Roll（右進/左進）を操作。（部屋が狭いことと不慣れな操作で、動画に写っていないところがあります）

※ストアから入手できるアプリ「ESP-Drone」はiPhone端末用です。持っていないのでAndroidアプリ「ESP-Drone for Android」をespressif.comからダウンロードしましたが、最新バージョンのAndroid端末に対応していないので、古いAndroidタブレットにインストールして操作しました。

動画

参考サイト

●ESP-FLY | DIY Micro Drone Kit based on XIAO ESP32-S3

●Drone-Bridge ESP32を使ってみる

回路図

※ESP-FLY回路をベースにしていますが、ESP-FLY回路と異なります（部品が異なる、保護ダイオードを省いている.....自己責任）

XIAO ESP32S3

技適製品

・デュアルコア、最大 240 MHz で動作する 32 ビットプロセッサ

・完全な 2.4GHz Wi-Fi サブシステム　BLE: Bluetooth 5.0、Bluetooth mesh

・オンチップ 8M PSRAM & 8MB Flash

・1x UART、1x IIC、1x IIS、1x SPI、11x GPIOs (PWM)、9x ADC、1x ユーザー LED、1x 充電 LED

1x リセットボタン、1x ブートボタン

BAT⊕⊖に

充電式リチウムポリマーバッテリー。

コントロール基板

●角型ランド両面スルーホールガラスコンポジット・ユニバーサル基板 Cタイプ 72×47mm（秋月電子）

●抵抗内臓LED（秋月電子）

●XIAO ESP32S3取付ピンヘッダー

●JSTコネクタ

●フレーム固定ピンヘッダー x 4

（PU・バンドで固定）

●ドライバーSI2302A・チップ抵抗・チップコンデンサ

SI2302A

●MOSFETドライバー

【https://www.amazon.co.jp/gp/product/B09F9TTTD1/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o09_s00?ie=UTF8&psc=1】

バッテリー

充電式リチウムポリマーバッテリー

アマゾン購入：HS210 3.7V 250mAh

MPU6050

"Co-Create_ESP-FLY"プログラムは最近購入したMPU-6050モジュールが使用出来ません。特徴は従来品よりチップサイズが小さい。2026.8

赤LEDが点滅を繰り返し、WiFiも接続・切断を繰り返す。

従来のチップよりサイズが小さく「MPU-6050」と刻印されている。ただし、倒立振子ロボットに実装されているMPU-6050モジュールと入替て見ましたが正常に動作します。

同ブログ【倒立振子ロボット ESP8266 RemoteXY操作】

フレーム・モータ・MPU6050

●アマゾン購入：フレーム・プロペラ・0615 モーター（JJRC H36 Eachine E010適用）一式

【JJRC H36 フレーム】検索

●以前に購入したMPU6050

MPU6050をフレームに両面テープで固定。

モーター回転方向

0615モーター

●CWモーター（時計回転）

赤⊕　青⊖

M2 M4

●CCWモーター（反時計回転）

白⊕　黒⊖

M1 M3

コンパイル・書込み

【https://github.com/Seeed-Projects/Co-Create_ESP-FLY】

【Code】【Download ZIP】

展開した【Co-Create_ESP-FLY-main】を任意場所に保存

同ブログ【VSCode - ESP-IDF拡張機能】

IDF_v5.5.5_Powershell使用

> idf.py fullclean

> idf.py build

※コンパイルエラー

C:/XIAO_ESP32/Co-Create_ESP-FLY-main/Firmware/esp-drone/components/core/crazyflie/modules/src/crtp_commander_generic.c:337:3: error: 'quatdecompress' accessing 16 bytes in a region of size 4 [-Werror=stringop-overflow=]

337 | quatdecompress(values->quat, (float *)&setpoint->attitudeQuaternion.q0);削除

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　↓

337　quatdecompress(values->quat, (float *)&setpoint->attitudeQuaternion);

> idf.py fullclean

> idf.py build