XIAO SAMD21 - テーブル落下回避ロボットカー

以前製作したArduino nano制御とVL53L0X 距離センサによる落下回避ロボットカーをXIAO XIAO SAMD21に入替てテストしました。

●同ブログ関連記事【落下回避 ロボットカー Arduino VL53 】

 

動画

参考サイト

●Seeed Studio XIAO SAMD21 入門ガイド

回路図

XIAO SAMD21

・強力な CPU：ARM® Cortex®-M0+ 32bit 48MHz マイクロコントローラー（SAMD21G18）、256KB Flash、32KB SRAM を搭載。

・柔軟な互換性：Arduino IDE と互換性があります。

・11 個のデジタル/アナログピン、10 個の PWM ピン、1 個の DAC 出力、1 個の SWD ボンディングパッドインターフェース、1 個の I2C インターフェース、1 個の UART インターフェース、1 個の SPI インターフェース。

VL53L0X

測距センサー I2C IICインターフェース

【https://www.amazon.co.jp/dp/B0C36FB7HB?ref_=ppx_hzsearch_conn_dt_b_fed_asin_title_1】

TB6612FNG　モーター ドライバー 

データシート抜粋【chrome-extension://efaidnbmnnnibpcajpcglclefindmkaj/https://toshiba.semicon-storage.com/info/docget.jsp?did=10661&prodName=TB6612FNG】

ピン配置図

seeed studio から抜粋

追加のボードマネージャーのURL：

【https://files.seeedstudio.com/arduino/package_seeeduino_boards_index.json】追加

【,】カンマで区切る

ボードマネージャー

【seeeduino】インストール

ボード選択【Seeeduino XIAO】

シリアルモニタ

VL53L0X測距センサーの値をシリアルモニタに表示。

プログラム　Arduino IDE【ボード：Seeeduino XIAO】

#include <Wire.h>

#include <VL53L0X.h>

VL53L0X gVL530X;

 

const int motorR2 = D2;  //AI1

const int motorR1 = D3;  //AI2

const int motorRp = D6;  //PWMA

const int motorL2 = D7;  //BI2

const int motorL1 = D8;  //BI1

const int motorLp = D9;  //PWMB

const int STBY = D10;  //STBY

int dist;

void setup() {

  Serial.begin(9600);

  Wire.begin();

  gVL530X.init();

  gVL530X.setTimeout(1000);

  gVL530X.startContinuous(100);

 

  pinMode( motorL1, OUTPUT );

  pinMode( motorL2, OUTPUT );

  pinMode( motorLp, OUTPUT );

  pinMode( motorR1, OUTPUT );

  pinMode( motorR2, OUTPUT );

  pinMode( motorRp, OUTPUT );

  pinMode( STBY, OUTPUT );

   

  digitalWrite( motorL1, LOW );

  digitalWrite( motorL2, LOW );

  digitalWrite( motorLp, LOW );

  digitalWrite( motorR1, LOW );

  digitalWrite( motorR2, LOW );

  digitalWrite( motorRp, LOW );

  digitalWrite( STBY, HIGH );

  }

void Go() {

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, HIGH );

  digitalWrite( motorL2, LOW );

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, HIGH );

  digitalWrite( motorR2, LOW );

}

void Back(){

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, LOW );

  digitalWrite( motorL2, HIGH );

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, LOW );

  digitalWrite( motorR2, HIGH );  

}

void Stop(){

  digitalWrite( motorLp, LOW );

  digitalWrite( motorRp, LOW );

}

void Right(){

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, HIGH );

  digitalWrite( motorL2, LOW );

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, LOW );

  digitalWrite( motorR2, HIGH );

}

void Left(){

  digitalWrite( motorRp, HIGH );

  digitalWrite( motorR1, HIGH );

  digitalWrite( motorR2, LOW );

  digitalWrite( motorLp, HIGH );

  digitalWrite( motorL1, LOW );

  digitalWrite( motorL2, HIGH );

}

 

void loop() {

  dist = gVL530X.readRangeContinuousMillimeters();

  Serial.println(dist);

  if (gVL530X.timeoutOccurred()){

  Serial.println("timeout");

  }  

   

  if(dist > 200 || dist < 90 ){    

    Left();

    delay(200);    

  }

    Go();

}