Raspberry Pi ロボットカー ROS(Robot Operating System)

2019年にROS(Robot Operating System)によるRaspberry Pi ロボットカーをワイヤレスゲームパッドから操作しました。

ROSはUbuntu上で動作していますバージョンは下記になります。

Ubuntu 16.04.6 

ROS  1.12.14

同ブログ関連記事：【Raspberry Pi ロボットカー回路図】

動画

参考サイト

●Raspberry Pi 4 を使ったROS入門　第一回から第六回

【https://qiita.com/H-Ando-robo】

●ROSの基本的な開発 on Python

【https://kazuyamashi.github.io/ros_lecture/ros_study_py.html】

リモートデスクトップ

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Ubuntu

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WindowsからRaspberry Piのubuntu MATE 画面操作ができます。

Windows ⇔ ubuntuのコピー＆ペーストは出来ません。

USBメモリでデータのやり取りを行っています。

操作用ゲームパッド

Logicool(ロジクール)

ワイヤレスゲームパッド F710

（技適製品）

ワークスペースを作成

■catkin_ws

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

■ros_ws

$ mkdir -p ros_ws/src

$ cd ros_ws

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

$ catkin_make

/home/user

ROS実行

各ターミナル起動（ Ctrl+Alt+T）＆コマンド実行

■roscore

■rosrun joy joy_node

■rostopic echo /joy

■rosrun car_py car_motor_ros.py

ノード(python)について

/home/user/ros_ws/src/car_py

ビルド

$ cd ~/ros_ws/

$ catkin_make

car_motor_ros.py コード

#!/usr/bin/env python

# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy

from sensor_msgs.msg import Joy

from geometry_msgs.msg import Twist

import RPi.GPIO as GPIO

import time

GPIO.setmode(GPIO.BCM) 

GPIO.setup(5, GPIO.OUT)      #AIN1

GPIO.setup(6, GPIO.OUT)      #BIN1

GPIO.setup(12, GPIO.OUT)   #AIN2

GPIO.setup(13, GPIO.OUT)   #BIN2

 

def joy_led(joy_msg):

    

 if joy_msg.buttons[0] == 1:

  GPIO.output(5,True)

  GPIO.output(6,True)

  GPIO.output(12,False)

  GPIO.output(13,False)

 elif joy_msg.buttons[2] == 1:

  GPIO.output(5,False)

  GPIO.output(6,False)

  GPIO.output(12,True)

  GPIO.output(13,True) 

 elif joy_msg.buttons[3] == 1:

  GPIO.output(5,True)

  GPIO.output(6,False)

  GPIO.output(12,False)

  GPIO.output(13,True)

  

 elif joy_msg.buttons[1] == 1:

  GPIO.output(5,False)

  GPIO.output(6,True)

  GPIO.output(12,True)

  GPIO.output(13,False)

 else:

  GPIO.output(5,False)

  GPIO.output(6,False)

  GPIO.output(12,False)

  GPIO.output(13,False)

rospy.init_node('car_motor_ros')

sub = rospy.Subscriber('joy', Joy, joy_led, queue_size=1)

rospy.spin()