PS4コントローラーによるロボットカー操作

純正PS4コントローラー(Bluetooth通信)によるESP32搭載GPSロボットカーのモータだけを操作しました。　

●ボードマネージャ　esp32 

   by Espressif Systems  バージョン1.0.6

※バージョン3.2.0→コンパイルエラー

動画

参考サイト

●趣味的ロボット研究所

【https://404background.com/program/esp32-dualshock4/】

回路図

PS4コントローラー(Bluetooth)

PSボタンを押してペアリング

PS4-esp32-master libraries入手

●入手先【https://github.com/aed3/PS4-esp32】

【Code】【Download ZIP】

【PS4-esp32-master】圧縮ファイルを展開

【PS4-esp32-master】フォルダを任意のArduino librariesに貼付け

MACアドレスの確認

●入手先【https://sixaxispairtool.en.lo4d.com/download】

【LO4D.com UK】ダウンロード

【SixaxisPairToolSetup-0.3.1】任意ファイルにインストール

PS4コントローラーとパソコンをUSB接続

【SixaxisPairTool】実行する。

Current Master

【XX:XX:XX:XX:XX:XX】MACアドレス

　　　↓

 ESP32 プログラム 

  PS4.begin("XX:XX:XX:XX:XX:XX")

MACアドレスを入力

ESP-32S 開発ボード

●ESP32 NodeMCU開発ボード2.4GHz WiFi + Bluetoothデュアルモード（技適製品）

ESP32を2台登録すると1台目が接続できなくなる→解除方法

ESP32

【スケッチ例】

【BluetoothSerial】

【bt_remove_paired_devices】

bt_remove_paired_devices

【0】→【1】に変更

接続できないESP32に同プログラム書込→

プログラムを戻すと接続出来ました。

(ESP32の登録デバイスを解除）

プログラム　Arduino IDE【ボード：NodeMCU-32s】

#include <PS4Controller.h>

#define ENA 14

#define ENB 27

#define IN1 25

#define IN2 26

#define IN3 32

#define IN4 33

void setup()

{

  pinMode(ENA,OUTPUT);

  pinMode(ENB,OUTPUT);    

  pinMode(IN1,OUTPUT);

  pinMode(IN2,OUTPUT);  

  pinMode(IN3,OUTPUT);  

  pinMode(IN4,OUTPUT);  

  digitalWrite(ENA,HIGH);

  digitalWrite(ENB,HIGH);

 

  PS4.begin("XX:XX:XX:XX:XX:XX");

 

}

void loop()

{

if (PS4.isConnected()) {

  if (PS4.Square()) LEFT();

  if (PS4.Cross()) BACK();

  if (PS4.Circle()) RIGHT();

  if (PS4.Triangle()) GO();

  //if (PS4.R1()) STOP();

}  

  delay(100);

  STOP();

}

 

 void GO() {

  digitalWrite(IN1,LOW);

  digitalWrite(IN2,HIGH);

  digitalWrite(IN3,LOW);

  digitalWrite(IN4,HIGH);

 }

void BACK(){

  digitalWrite(IN1,HIGH);

  digitalWrite(IN2,LOW);

  digitalWrite(IN3,HIGH);

  digitalWrite(IN4,LOW);

}

 void RIGHT(){

  digitalWrite(IN1,LOW);

  digitalWrite(IN2,HIGH);

  digitalWrite(IN3,HIGH);

  digitalWrite(IN4,LOW);

}

 void LEFT(){

  digitalWrite(IN1,HIGH);

  digitalWrite(IN2,LOW);

  digitalWrite(IN3,LOW);

  digitalWrite(IN4,HIGH);

}

 

 void STOP(){

  digitalWrite(IN1,LOW);

  digitalWrite(IN2,LOW);

  digitalWrite(IN3,LOW);

  digitalWrite(IN4,LOW);

 }