PS4コントローラーによるロボットアーム操作

純正PS4コントローラー（Bluetooth通信）による６軸ロボットアームを操作しました（動作不安定ですが操作出来ました）

●ボードマネージャ　esp32 　

　by Espressif Systemsバージョン1.0.6

※バージョン3.2.0→コンパイルエラー

動画

参考サイト

●趣味的ロボット研究所

【https://404background.com/program/esp32-dualshock4/】

●いそぷろのブログ

【https://isopro.hatenablog.com/entry/2014/10/21/arduino/servo/robot】

●たいらのぶろぐ

【https://www.jijis-blog.com/robot-arm-program/】

回路図

PS4コントローラー(Bluetooth)

PSボタンを押してペアリング

PS4-esp32-master libraries入手

●入手先【https://github.com/aed3/PS4-esp32】

【Code】【Download ZIP】

【PS4-esp32-master】圧縮ファイルを展開

【PS4-esp32-master】フォルダを任意のArduino librariesに貼付け

MACアドレスの確認

●入手先【https://sixaxispairtool.en.lo4d.com/download】

【LO4D.com UK】ダウンロード

【SixaxisPairToolSetup-0.3.1】任意ファイルにインストール

PS4コントローラーとパソコンをUSB接続

【SixaxisPairTool】実行する。

Current Master

【XX:XX:XX:XX:XX:XX】MACアドレス

　　　↓

 ESP32 プログラム 

  PS4.begin("XX:XX:XX:XX:XX:XX")

MACアドレスを入力

ESP-32S 開発ボード

●ESP32 NodeMCU開発ボード2.4GHz WiFi + Bluetoothデュアルモード（技適製品）

ESP32を2台登録すると1台目が接続できなくなる→解除方法

ESP32

【スケッチ例】

【BluetoothSerial】

【bt_remove_paired_devices】

bt_remove_paired_devices

【0】→【1】に変更

接続できないESP32に同プログラム書込→

プログラムを戻すと接続出来ました。

(ESP32の登録デバイスを解除）

プログラム　Arduino IDE【ボード：NodeMCU-32s】

#include <PS4Controller.h>

#include <Wire.h>

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

#define SERVOMIN 150

#define SERVOMAX 600

void setup()

{    

  PS4.begin("XX:XX:XX:XX:XX:XX");

  Wire.begin(); //I2Cをマスターとして動作させる

  pwm.begin();

  pwm.setPWMFreq(60);  

  servo_write(0,90);

}

void loop()

{

if (PS4.isConnected()) {  

 

  if (PS4.R1()){

    servo_write(5,90);  

  }

  if (PS4.R2()){

    servo_write(5,180);

  }

 

  if (PS4.L1()){

    servo_write(4,30);

  }

  if (PS4.L2()){

    servo_write(4,120);

  }

   

  if (PS4.LStickX()) {

     int LSX = PS4.LStickX();

     LSX =  map(LSX, -128, 128, 0, 180);

     servo_write(0,LSX);  

    }

  if (PS4.LStickY()) {

     int LSY = PS4.LStickY();

     LSY =  map(LSY, -128, 128, 0, 180);

     servo_write(1,LSY);

    }

  if (PS4.RStickX()) {

     int RSX = PS4.RStickX();

     RSX =  map(RSX, -128, 128, 0, 180);

     servo_write(2,RSX);

    }

  if (PS4.RStickY()) {

     int RSY = PS4.RStickY();

     RSY =  map(RSY, -128, 128, 0, 180);

     servo_write(3,RSY);

    }

}

  delay(100);  

}

void servo_write(int n, int ang){ //サーボ番号・角度

ang = map(ang, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);

pwm.setPWM(n, 0, ang);

}