ドローン製作⑦ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter フライト

総重量　26.61ｇ

ESP8266のシールド板にMPU6050を両面テープで貼付けて配線しました。

MadgwickFilterによる姿勢制御（PID制御無し）を行いましたが、RemoteXY操作からスロットルを上げ過ぎると反転、少し浮く状態では水平方向に移動します。次回、MadgwickFilterによるPID制御をテストします。　

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ドローン製作⑥ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter

マイクロドローンにMPU6050を搭載し、ESP8266開発ボードからMadgwickフィルタを使てROLL・PITCH・YAWの変化によるモーター回転テストをしました。　　　　

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ドローン製作⑤ ESP8266 MPU6050 Processing

MPU6050 加速度センサー & ジャイロスコープモジュールを使って姿勢確認を行いました。下記サイトのプログラムを引用して、Processing4による姿勢グラフィックをMadgwickフィルタを使い、傾きを変化したところ自然な姿勢確認できました。

●参考サイト　MadgwickフィルタのライブラリをArduinoで使う【https://qiita.com/Ninagawa123/items/9520bad3c78ee40194fc】

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