JA7MLC 電子工作ブログ: 7月 2024

ドローン製作⑦ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter フライト

総重量　26.61ｇ

ESP8266のシールド板にMPU6050を両面テープで貼付けて配線しました。

MadgwickFilterによる姿勢制御（PID制御無し）を行いましたが、RemoteXY操作からスロットルを上げ過ぎると反転、少し浮く状態では水平方向に移動します。次回、MadgwickFilterによるPID制御をテストします。　

同ブログ関連記事：【ドローン製作⑥ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter】

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ドローン製作⑥ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter

マイクロドローンにMPU6050を搭載し、ESP8266開発ボードからMadgwickフィルタを使てROLL・PITCH・YAWの変化によるモーター回転テストをしました。　　　　

動画

ドローン製作 ④ ESP8266 コントローラフライト

RemoteXY操作を変更し、モータ4個を同時にスロットル操作して浮上を試みましたが真上に浮上しません。次回、MadgwickFilterによる姿勢制御をテストします。　

■緑スライダー

M1～M4同時操作（スロットル）

青スライダー

■ M1.M2.M3.M4個別操作（微調整）　

●同ブログ関連記事：【ドローン製作③ ESP8266コントローラ組立】

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ドローン製作⑤ ESP8266 MPU6050 Processing

MPU6050 加速度センサー & ジャイロスコープモジュールを使って姿勢確認を行いました。下記サイトのプログラムを引用して、Processing4による姿勢グラフィックをMadgwickフィルタを使い、傾きを変化したところ自然な姿勢確認できました。

●参考サイト　MadgwickフィルタのライブラリをArduinoで使う【https://qiita.com/Ninagawa123/items/9520bad3c78ee40194fc】

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ドローン製作③ ESP8266コントローラ組立

フレーム・プロペラ・0615 モーター（JJRC H36 Eachine E010適用）にESP8266コントローラを取付けて、浮上テストを行いましたが、どこに飛んでいくか分からない状態です。

総重量　20.46ｇ　

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ドローン製作② ESP8266 SI2302Aドライバ

フレーム・プロペラ・0615 モーター（JJRC H36 Eachine E010適用）をSI2302A MOSFETドライバーによるモーター回転制御をテストしました。

参考

Make A Quadcopter Using Esp8266【https://www.electromaker.io/project/view/make-a-quadcopter-using-esp8266-this-quadcopter-can-climb】

実験ブレッドボード

ドローン用LIPO バッテリー3.7V(250mA)をLDO電圧レギュレータ（ドロップアウト電圧：0.４V）を通してESP8266に供給するとモーター回転制御中にRemoteXYのWIFI通信が切れてしまうので、直接バッテリーをESP8266に接続してテストをしました。満充電（4.2ｖ）はESP8266規格を超える (電源電圧 3.0-3.6V)