JA7MLC ブログ: 2024

2024年11月2日土曜日

Raspberry Pi Donkey Car スマートカー

2020年に製作したDonkey Car スマートカーについて記事にしました。

Donkey CarはRaspberry Pi のカメラからコースをディープラーニングさせ自動走行を行います。（動画は白線上を自動走行）

動画

Raspberry Pi Donkey Car タミヤバギー

2020年に製作したDonkey Car タミヤバギーについて記事にしました。

Donkey CarはRaspberry Pi のカメラからコースをディープラーニングさせ自動走行を行います。（動画は白線内を自動走行）

●使い方

同ブログ関連記事【Raspberry Pi Donkey Car スマートカー】　

動画

Jetson Nano JetBot 衝突回避

2019年に購入したJetson Nano JetBot (Collision Avoidance)衝突回避ついて記事にしました。

JetBotはJetson Nanoのカメラからコースをディープラーニングさせ自動走行を行います。

●同ブログ関連記事：【Jetson Nano JetBot】

動画

Jetson Nano JetBot ライントレーサー

2019年に購入したJetson Nano JetBot (road_following)ライントレースについて記事にしました。

JetBotはJetson Nanoのカメラからコースをディープラーニングさせ自動走行を行います。

●同ブログ関連記事：【Jetson Nano JetBot】

動画

Jetson Nano JetBot

2019年に購入したJetson Nano JetBotについて記事にしました。

JetBotはJetson Nanoのカメラからコースをディープラーニングさせ自動走行を行います。

参考サイト

●JetBot master

【https://jetbot.org/master/】

●FaBo JetBot Docs

【https://faboplatform.github.io/JetbotDocs/】

●XiaoR Geek

【https://drive.google.com/drive/folders/1sfzY7pSpOCo1lHrV9A6vtm-F_uB7u-ES】

2024年10月1日火曜日

GPSロボットカー ESP8266 RemoteXY 手動・自動走行

GPSロボットカーについてRemoteXY操作とGPSによる自動走行を記事にしました。

動画はGPSによる目標ポイントを自動走行する動画です。RemoteXY画面から走行中の目標ポイント・距離・方向が表示され、手動走行操作も出来ます。

●GPS処理プログラムについて入江博樹（熊本高等専門学校）2019年に公開プログラムを参考にしましたが、現在見つけることが出来ませんでした。　

動画

GPSロボットカー ESP32 自動走行

2019年に製作したESP32によるGPSロボットカー自動走行について記事にしました。

複数のウェイポイント（走行位置）をGPSデータの緯度・経度から方位、距離を計算して順番に走行します。

●GPS処理プログラムは当時、入江博樹（熊本高等専門学校）公開プログラムを参考にしました。

GPSロボットカー ESP8266 自動走行

2020年に製作したESP8266によるGPSロボットカー自動走行について記事にしました。

複数のウェイポイント（走行位置）をGPSデータの緯度・経度から方位、距離を計算して順番に走行します。

●GPS処理プログラムは当時、入江博樹（熊本高等専門学校）公開プログラムを参考にしました。

GPSロボットカー Arduino Uno自動走行

2019年に製作したArduino UnoによるGPSロボットカー自動走行について記事にしました。

複数のウェイポイント（走行位置）をGPSデータの緯度・経度から方位、距離を計算して順番に走行します。

●GPS処理プログラムは当時、入江博樹（熊本高等専門学校）公開プログラムを参考にしました。

2024年9月1日日曜日

ドローン製作⑬ ESP8266 MPU6050 VL53 MadgwickFilter PIDフライト

総重量

MPU6050 6軸モーションセンサからMadgwickFilter・PID制御に加えてVL53レーザー測距センサモジュールによる浮上制御とジョイスティックによる左右回転・上下浮上調整を追加しました。

●同ブログ関連記事：【ドローン製作⑫ ESP8266 MPU6050 VL53 テストMadgwickFilter PID】

動画

ドローン製作⑫ ESP8266 MPU6050 VL53 MadgwickFilter PIDテスト

総重量

MPU6050 6軸モーションセンサからMadgwickFilter・PID制御に加えてVL53レーザー測距センサモジュールによる浮上テストを行いました。距離センサ読み込みにタイムラグありドロンの浮上・降下位置がズレています。

●VL53レーザー測距センサモジュール【https://www.amazon.co.jp/gp/product/B0C36FB7HB/ref=ppx_yo_dt_b_search_asin_title?ie=UTF8&psc=1】

●同ブログ関連記事：【ドローン製作⑪ ESP8266 MPU6050 VL53 MadgwickFilter PID 】　

動画（距離大）

動画（距離小）

ドローン製作⑪ ESP8266 MPU6050 VL53 MadgwickFilter PID

MPU6050 6軸モーションセンサからMadgwickFilter・PID制御に加えてVL53レーザー測距センサモジュールを取付けテストを行いましたが、VL53の処理に45-12=33㎳かかりました。

●アマゾン購入

VL53L0X：測距センサー I2C IICインターフェース

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2024年8月1日木曜日

ドローン製作⑩ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter PID フライト

MPU6050 6軸モーションセンサからMadgwickFilter・PID制御調整とスロットル操作により一瞬の浮上が出来ました。次回VL53レーザー測距センサによる浮上制御。

動画

ドローン製作⑨ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter PID

マイクロドローンにMPU6050を搭載して、Madgwickフィルタ・PID制御による浮上テストを行いました。浮上が低いと反射風により不安定です。浮上を上げすぎると固定ワイヤーが引っ張られ正確なテストができません。　

同ブログ関連記事：【ドローン製作⑧ MadgwickFilter PID シリアルプロッタ】

動画

ドローン製作⑧ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter PID シリアルプロッタ

ESP8266だと文字表示がされない為？、Arduino Nanoを使いMadgwickFilterのPITCHを変化させて、PID制御Kp・Ki・Kdの定数を変えたArduino IDE シリアルプロッタを確認しました。

●参考サイト【https://qiita.com/sasaco/items/b72dec0edc16d19af6e4】　

●同ブログ関連記事：【倒立振子ロボット ESP8266 Madgwickフィルタ】

2024年7月1日月曜日

ドローン製作⑦ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter フライト

総重量　26.61ｇ

ESP8266のシールド板にMPU6050を両面テープで貼付けて配線しました。

MadgwickFilterによる姿勢制御（PID制御無し）を行いましたが、RemoteXY操作からスロットルを上げ過ぎると反転、少し浮く状態では水平方向に移動します。次回、MadgwickFilterによるPID制御をテストします。　

同ブログ関連記事：【ドローン製作⑥ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter】

動画

ドローン製作⑥ ESP8266 MPU6050 MadgwickFilter

マイクロドローンにMPU6050を搭載し、ESP8266開発ボードからMadgwickフィルタを使てROLL・PITCH・YAWの変化によるモーター回転テストをしました。　　　　

動画

ドローン製作⑤ ESP8266 MPU6050 Processing

MPU6050 加速度センサー & ジャイロスコープモジュールを使って姿勢確認を行いました。下記サイトのプログラムを引用して、Processing4による姿勢グラフィックをMadgwickフィルタを使い、傾きを変化したところ自然な姿勢確認できました。

●参考サイト　MadgwickフィルタのライブラリをArduinoで使う【https://qiita.com/Ninagawa123/items/9520bad3c78ee40194fc】

動画

2024年6月1日土曜日

ドローン製作 ④ ESP8266 コントローラフライト

RemoteXY操作を変更し、モータ4個を同時にスロットル操作して浮上を試みましたが真上に浮上しません。次回、MadgwickFilterによる姿勢制御をテストします。　

■緑スライダー

M1～M4同時操作（スロットル）

青スライダー

■ M1.M2.M3.M4個別操作（微調整）　

●同ブログ関連記事：【ドローン製作③ ESP8266コントローラ組立】

動画

ドローン製作③ ESP8266コントローラ組立

フレーム・プロペラ・0615 モーター（JJRC H36 Eachine E010適用）にESP8266コントローラを取付けて、浮上テストを行いましたが、どこに飛んでいくか分からない状態です。

総重量　20.46ｇ　

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動画

ドローン製作① ESP8266 2N2222ドライバ

フレーム・プロペラ・0615 モーター（JJRC H36 Eachine E010適用）を使って、初めてのドローン挑戦です。最初に、ESP8266から2N2222トランジスターによるモーター回転制御をテストしました。　

アマゾン

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ESP-WROOM-02ピッチ変換済みモジュール《フル版》

ブランド: スイッチサイエンス(Switch Science)技適製品

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ドローン製作② ESP8266 SI2302Aドライバ

フレーム・プロペラ・0615 モーター（JJRC H36 Eachine E010適用）をSI2302A MOSFETドライバーによるモーター回転制御をテストしました。

参考

Make A Quadcopter Using Esp8266【https://www.electromaker.io/project/view/make-a-quadcopter-using-esp8266-this-quadcopter-can-climb】

実験ブレッドボード

ドローン用LIPO バッテリー3.7V(250mA)をLDO電圧レギュレータ（ドロップアウト電圧：0.４V）を通してESP8266に供給するとモーター回転制御中にRemoteXYのWIFI通信が切れてしまうので、直接バッテリーをESP8266に接続してテストをしました。満充電（4.2ｖ）はESP8266規格を超える (電源電圧 3.0-3.6V)

2024年5月1日水曜日

倒立振子ロボット ESP8266 RemoteXY操作

倒立振子ロボットをスマホアプリ［RemoteXY］を使って操作しました。

(2019年製作時はスマホアプリ［TouchOSC］［Blynk］を使って操作)

●同ブログ関連記事：【RemoteXY使い方】

動画

倒立振子ロボット ESP8266 Kalmanフィルタ

2019年に製作した倒立振子ロボットについて記事にしました。MPU-6050 6軸センサをカルマンフィルタによるPID制御しました。

動画

倒立振子ロボット ESP8266 Madgwickフィルタ

2019年製作の倒立振子ロボットにMPU-6050 ６軸センサをMadgwickフィルタからPID制御しました。

●同ブログ関連記事：【倒立振子ロボット ESP8266 Kalmanフィルタ】　

動画

2024年4月1日月曜日

Raspberry Pi ロボットカー OpenCV(画像認識)

2019年に製作したRaspberry Pi ロボットカー OpenCV(画像認識)

について記事にしました。

Mean-Shift 法を用いた移動物体追跡による制御を行いました。

同ブログ関連記事：【Raspberry Pi ロボットカー回路図】

動画

Raspberry Pi ロボットカー ROS(Robot Operating System)

2019年にROS(Robot Operating System)によるRaspberry Pi ロボットカーをワイヤレスゲームパッドから操作しました。

ROSはUbuntu上で動作していますバージョンは下記になります。

Ubuntu 16.04.6

ROS 1.12.14

同ブログ関連記事：【Raspberry Pi ロボットカー回路図】

動画

Raspberry Pi ロボットカー Julius(音声認識)

2019年に製作したRaspberry Pi ロボットカー Julius(音声認識)について記事にしました。

ウェブカメラ C270内臓マイクからJulius音声認識にてロボットカーを制御しました。

同ブログ関連記事：【Raspberry Pi ロボットカー回路図】

動画

2024年3月1日金曜日

Raspberry Pi ロボットカー WebIOPiブラウザ操作

2018年に製作したRaspberry Pi ロボットカーをスマホのWebブラウザからカメラ画像受信・走行操作について記事にしました。

同ブログ関連記事：【Raspberry Pi ロボットカー回路図】

動画

Raspberry Pi ロボットカー Node-RED操作

2018年に製作したRaspberry Pi ロボットカーをNode-REDによるモータ・サーボモーター超音波センサー・・・等の操作を行いました。

同ブログ関連記事：【Raspberry Pi ロボットカー回路図】

動画

Raspberry Pi ロボットカー回路図

2018年に製作したRaspberry Pi3 B ロボットカーのモータ・サーボモーター・カメラ・マイク・スピーカ・・・をいろいろなソフトで操作してみました。

回路図

2024年2月1日木曜日

全方向移動ロボットカー MEGA2560

2020年に製作した全方向移動ロボットカーについて記事にしました。

４方向のHC-SR04超音波距離センサーで障害物を発見するとオムニホイールによる異なる退避動作を行います。

●同ブログ関連記事：　【全方向移動ロボットカー MEGA2560 RemoteXY操作】

動画

全方向移動ロボットカー MEGA2560 RemoteXY操作

2020年に製作した全方向移動ロボットカーをスマホアプリRemoteXYで走行操作してみました。［Module］HC-05(06)Bluetoothを選択しますが、HC-5(06)Bluetoothモジュールは技適製品でありません。代替品にRN-42 Bluetooth無線モジュール技適製品を使いました。

●参考サイトhiramine.com:【https://www.hiramine.com/physicalcomputing/arduino/bluetooth_rn42.html】